JNTY体育：机器人时代：工业机器人的定义、构造、应用和分类

工业机器人的种类与应用：满足多样化的生产需求

工业机器人是一种面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。它由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体包括机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3-6个运动自由度，其中腕部通常有1-3个运动自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，核心为减速器以及伺服电机，用以使执行机构产生相应的动作。控制系统按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人的构造包括三大部分六个子系统，其中三大部分指机械部分、传感部分和控制部分，六个子系统是指驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

工业机器人的应用领域非常广泛，包括汽车制造业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、铸造行业、食品行业、化工行业、玻璃行业、家用电器行业、冶金行业和烟草行业等 。其中，在中国，50%的工业机器人应用于汽车制造业，其中50%以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总保有量的53%以上。

工业机器人的应用领域包括：JNTY体育

1、机械加工行业：主要用于零件铸造、激光切割和水射流切割。

2、机器人喷涂应用：主要指涂装、点胶、喷漆等工作，只有4%的工业机器人从事喷涂。

3、机器人组装应用：主要从事零件的安装、拆卸和维修。

4、机器人焊接应用：在汽车工业中使用的点焊和弧焊。虽然点焊机器人比弧焊机器人更受欢迎，但弧焊机器人近年来发展迅速。焊接机器人逐渐被引入许多加工车间，以实现自动焊接操作。

5、机器人搬运应用：是目前工业机器人最大的应用领域，约占机器人应用的40%。

此外，工业机器人还可用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统等。

工业机器人可以按照机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类 .

根据机械结构，工业机器人可分为六大类机器人：关节机器人、直角坐标机器人、多关节机器人、并联机器人、Polar机器人和圆柱坐标型机器人.

工业机器人可以根据机械结构、机械配置、驱动方式、运动轨迹、控制系统等进行分类。常见的工业机器人分类如下：

1、按机械结构：可分为固定机器人、圆柱坐标机器人、直角坐标机器人、水平多关节机器人、多关节机器人（也称全方位机器人）、直角坐标型机械手、球坐标型机械手、极坐标型机械手、笛卡尔机械手、高自由度机械手、各种外骨骼机器人（柔软的、可穿戴的）、蛇形机器人、微小型机器等。

2、按机械配置：可分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的动臂只进行一种运动，而并联机器人的动臂则进行多种运动。

3、按驱动方式：可分为液压驱动机器人、气压驱动机器人和电气驱动机器人等。液压驱动机器人所需设备较多，占地面积较大，因此其应用受到限制。气压驱动机器人的动作较迅速，但力量控制较差，主要用于大型锡膏印刷机器人在内的某些非关键性工作。电气驱动机器人是应用最广泛的工业机器人，具有使用方便、控制灵活、价格便宜、环境污染小等特点。

4、按运动轨迹：可分为点位控制型和连续轨迹控制型机器人。点位控制型机器人只控制运动轴末端在某些最重要位置的速度和加速度，以最短的时间移动到点与点之间，而不关心它们之间的轨迹。连续轨迹控制型机器人要求运动轴末端按所需轨迹以一定的速度移动，并保持这一速度。

5、按控制系统：可分为示教再现型机器人（分为有编程主机和无编程主机两种）、离线编程机器人和带传感器的智能机器人等。

6、按控制方式：可分为集中式控制和分布式控制机器人。集中式控制机器人的所有功能都由一台计算机完成，这种控制方式灵活性和智能化程度较低，但结构简单，成本较低。分布式控制机器人是由多台计算机完成机器人的各种功能，这种控制方式灵活性和智能化程度较高，但结构复杂，成本较高。

根据工业机器人的应用场景：可分为搬运机器人、焊接机器人、喷涂机器人、涂胶机器人、搬运机器人、装配机器人、切割机器人、检测机器人、打孔机器人等。

此外，根据工业机器人的用途和分类标准的不同，还可以分为许多其他种类的工业机器人。

工业机器人需要穿防护服，以保护其免受损坏并延长其使用寿命。常见的工业机器人防护服包括焊枪防护系列和抗静电防护系列。焊枪防护系列主要是为了避免焊枪受恶劣环境危害，减少机器人的数据线、水管等被飞溅出来的焊渣所损坏的频率，降低焊渣清理次数，为企业节约维护费用。抗静电防护系列主要作用是防止涂料沾染机器人，有效传到和化解涂料分子碰撞所产生的经典，避免火灾、燃爆等安全隐患发生。此外，根据不同的应用环境和机器人类型，还有许多其他类型的工业机器人防护服，如实验室工作环境中的机器人防护服、具有严格温控装置的环境仓机器人防护服、医用机器人防护服等。