七轴机器人和机械手在冲压生产线中的比较

冲压生产线上的自动化搬运设备是决定生产节拍和产能的重要因素。正确分析各种自动化设备的结构特点、有针对性地选择不同结构类型的自动化设备，能够使企业获得最佳的经济效益，并使企业的冲压自动化生产线更趋安全和高效。

在冲压的自动化生产中，不管是机器人还是机械手搬运设备都被统称为自动化设备。投入冲压生产线最早使用的自动化设备是六轴机器人，随着各厂家对冲压生产线节拍的要求日益提高，搬运速度更快的机械手开始逐渐崭露头角，但机械手存在价格高、设备稳定性稍差的缺点，这样又促进了七轴机器人的诞生。七轴机器人兼具机器人价格低和机械手速度高的优点。

目前广泛使用的机器人为六轴机器人，即该机器人总共有6个可动的旋转轴。为了提高机器人的搬运速度，在第5轴和第6轴的关节上又添加了一个附加的第7轴，专门用于零件在压力机间的高速搬运。七轴机器人有电气七轴和机械七轴之分。机械手也是目前国内企业使用比较广泛的搬运设备，总共有4个转动轴，在压力机间来回摆动进行零件的搬运。

本文将就七轴机器人和机械手在性能参数、安装方式、可靠性、柔性、可操作性和可维修性等几个主要方面进行描述和对比，希望能够帮助企业在以后建造出性价比更高的冲压生产线。

性能参数

性能参数是各生产企业在项目前期需要着重考虑的一个参数，因为它直接影响到前期的投资和后期的产能，进而影响整个工厂的运营和管理。在自动化设备的性能参数里主要有设备所能达到的节拍、柔性、运动轨迹、对压力机的间距要求等。

安装方式

自动化结构确定下来后，接下来的事情就是现场安装了。七轴机器人和机械手的现场安装方式明显不同。 就对地面的要求而言，机械手的适应能力更强。且现在的厂房建造是为了方便设备的吊装和后期的维护，建造较多的是钢盖板的地面。但在受压力机振动影响方面，机器人的优势更大。因为机械手钢梁与压力机的立柱的连接几乎是刚性连接，虽然中间有缓冲装置，但缓冲效果有限，所以压力机的振动和前后晃动对机械手的影响十分严重，在振动大时，肉眼即可清楚地看到机械手本体的晃动。

设备的可靠性

可靠性应该说是设备最重要的参数之一。当设备可靠性无法保证时，投资成本、性能参数等都无足轻重了。

六轴机器人是一个很成熟的产品，七轴是作为六轴的一个附加轴，如果有问题，最多也就是第七轴会有不稳定的表现。

设备柔性

设备的柔性即自动化设备适应现场的生产零件变动、压力机设备安装尺寸公差、模具的结构变化等情况自动化设备所具有的应变能力。鉴于七轴机器人和机械手二者的安装方式和各自本身机械结构、工作方式的限制，机械手的柔性远低于七轴机器人。机械手在前、后压力机间只能做往返的直线运动，对前、后压力机的定位、模具的定位要求很高，要求前后压力机的对中性为2mm，如果压力机或模具错误精度大于2mm，机械手将无法准确取到料或者无法准确把料放到位。机器人则不存在这样的问题，由于机器人前六轴的柔性化，可随意调整机器人的姿态和取、放料的位置，无论压力机或模具的错误是2mm还是2cm，都可以通过调整机器人的取、放料位置来适应。JNTY

可操作性和可维修性

设备安装好后，将交付使用。接下来面对的便是设备的操作和维修。对于设备的操作，主要体现在新零件的调试和日常的操作上。机器人和机械手的操作都是通过一个手持器式样的设备进行操作，在各种模式下对设备进行单轴或多轴的联动操作，使设备满足操作者所需要的要求。从作者使用体验而言，可操作性上机器人和机械手是相同的。对于设备的维修，主要是维修人员对设备的维修简便性及技术掌握上，七轴机器人和机械手在可维修性上各有优劣，无法用统一的标准来衡量。

在中、小零件的生产领域，多工位压力机的存在使得自动化设备可能无用武之地。无论是七轴机器人，还是各种各样的机械手或多工位压力机，企业在项目初期进行设备选用时，要结合自身零件的特点、现场安装条件、投资成本等各种条件进行综合考虑，最好的自动化设备就是最适合的设备。