工业机器人分这几类，你认识多少个？

说到工业机器人，脑海里自动浮现出画面：一个充满力量感智能感的机器，正在生产线上稳而柔力地劳动着，焊接、搬运、分拣、打磨……样样精通，现代工业呈现出一股欣欣向荣的生命力，这是工业4.0的繁荣代表。

工业机器人的应用范围非常广，它所参与的生产，可以涵盖到人类的衣食住行的生产资料，工业机器人这么优秀，作为一个企业管理者，是不是我买一个工业机器人安装在我的生产线上就万事大吉，还是需要根据我的生产线的需求？我们是如何分类它们的？

工业机器人按关节的节数分类，有二轴机器人、四轴机器人、六轴机器人等等，按应用方面分类，一般分为通用型机器人、水平机器人、协作机器人、焊接机器人、折弯机器人、码垛机器人等等，种类非常多，所以，不是你随便买一个工业机器人就可以通配所有生产线，而是要定制生产线，根据生产线需求选取合适的产品。

以下简单介绍几款常用机器人，由于篇幅问题没有介绍全面，实际工业机器人的种类还有更多，有机会一起探索：

水平机器也叫SCARA 机器人，是一种圆柱坐标型的特殊类工业机器人。1978 年，日本山梨大学牧野洋发明 SCARA ，该机器人具有 3 个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这种机器人在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有较大的刚性JNTY。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中。特别适合小规模零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。

码垛机器人搬运的物料实现水平面内的旋转和空间内的平移，动作难度较小，因为结构利用“平行四边形”的原理，采用多连杆式连接结构，使末端轴的轴线始终与地面保持垂直，所以所搬运物料不可以直接进行垂直于地面为轴心翻转。码垛机器人将人从繁重、单一的堆垛劳作中解放出来，提高生产效率，降低生产成本，缩短生产周期。码垛机器人可以代替人工进行货物分类、搬运和装卸，特别是代替人类搬运危险物品，象放射物质、有毒物质等，降低工人的劳动强度，保证工人的人身安全。

顾名思义，通用型机器人即可灵活使用于多种场景下的机器人，尤其适应于恶劣环境下的作业，多自由度的灵活性对上下料、搬运、拆垛、码垛、装配、涂胶、喷涂、抛光打磨加工、焊接等场景能够灵活应对多自由度的关节支持它可以进行所抓取的物料空间任意角度进行翻转摆放，在有效行程范围内，可配合多个工位工作有序的进行。JNTY

移动机器人（AGV）是由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分拣中作为运输工具。

焊接机器人是针对焊接应用行业开发的工业机器人。机器人结构紧凑、体积小、重量轻，腕部采用中空结构，走线、焊枪及送丝管安装更方便、动作更灵活，而本体关节采用高强度铝加工而成，保证机器的高强度、高速度、高精度和高稳定性。焊接机器人应用于激光焊、激光熔覆焊、二保焊、氩弧焊、铝焊、物料搬运、切割去毛刺等。

喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painting robot）， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由 机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用 5 或 6 自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有 2～3 个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、 陶瓷等工艺生产环境。

随着时代的进步，宏观背景下世界的改变，人口变化、劳动力变化、科技变化等等，工业智能化这个趋势一定会成为必然未来，工业4.0的升级和绿色产业发展是一张新工业时代的答卷。