工业机器人

一提到机器人，我们首先想到的可能是电影中的各种形象，而在实际生活中，我们也会接触到各种用于辅助我们完成各种工作的机器人，这些自动执行工作的机器装置都是通过接受人类指令，或运行预先编排的程序，用于辅助或者取代人类的工作。

工业是机器人使用最广泛的一个领域，在我国的国家标准中，给工业机器人的定义为：是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种工作。

以下是工业机器人的发展历程。

工业机器人主要由四个部分构成：

控制系统：将操作指令发送给机械本体，在机械本体中通过执行机构来驱动机械进行动作，然后通过检测系统对机器人动作和外部环境状态进行反馈，从而精确完成我们需要的动作。

控制系统主要由以下四个部分构成：用于实现核心控制功能的控制器、用于对机器人进行预先编程和设置的操作软件、用于手动控制机器人完成动作轨迹示教的示教器，以及执行机器人启动停止等最基本操作的操作面板。

机械本体:一般由机械臂和机械关节构成，用来驱动它们运动的就是驱动装置，将驱动装置的动力传递给机械臂和关机的叫做传动单元，而机械臂要实现拾取焊接等动作，主要依靠连接在机械臂手腕的部分的末端执行器。

执行机构：通过在机器人的机械臂和关节部分安装的驱动装置和传送单元，驱使机器人按照控制系统发出的指令执行运动的结构。

末端执行器是安装在机械臂的腕部前端，用以直接执行工作的部件。根据作业任务的不同，可以是夹具、吸盘或焊枪等装置。

检测系统是收集机器人内部运动状态信息和外部环境信息的装置。

我们重点了解一下视觉传感器和力传感器。

视觉传感器由相机、控制器和视觉软件构成，可以对机器人的操作对象进行图像识别。力传感器可以将机器人操作的力度转变为电信号，从而实现对力度变化的精确检测。

工业机器人一般可以分为固定式和移动式两种。

固定机器人又可分为并联机器人、SCARA机器人、关节机器人和线性模组机器人。

并联机器人是指由3-4根轴，采用并联的运动链机械结构驱动，吊装方式运行的机器人，主要应用于食品、日化和电子等行业。

SCARA机器人又称为平面关节型机器人，主要用于装配、搬运和安装。

关节型机器人是拥有5-7个旋转轴，类似于人类机械手臂的机器人，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。

线性模组机器人也称作直线坐标机器人或龙门式机器人，通过沿着X、Y、Z轴进行直线运动来完成控制功能。适应于食品、电子、汽车行业的搬运、上下料、分拣、涂胶、切割等。

介绍完固定机器人，我们看一下移动机器人。移动机器人在工业中指装备有自动导引装置，能够沿路径行驶，以可充电的电池为动力来源，具有安全保护及各种移载功能的运输车。按照路径导引方式可分为AGV和AIV小车。

工业机器人术语

1. 自由度（轴数）：机器人的执行机构可以沿直线或旋转作独立运动的关节数量。电机驱动时指电机轴的数量。
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3. 2.额定负载：工业机器人在规定的性能范围内，机械部分能够承受的允许值，一般以KG为单位。
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7. 3.动作范围：机器人手腕或者末端执行器的安装点所能达到的空间区域。
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4.重复精度：在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次动作，其位置的偏差分散情况。

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